鼓楼位于地安门外大街北端，建于元世祖忽必烈至元九年（1272）。鼓楼的建造时间比明北京城的建造早了近150年。最初建的鼓楼不在中轴线上，位置在今天钟楼的西南方向约100米处，所以当时的鼓楼和钟楼是“犄角拱立布局”，不是今天在中轴线上的纵列排布。鼓楼建成不久毁于雷火，到元帖木儿皇帝的大德元年（1296）重建时，将其移建到了现在的位置。
元朝所建的鼓楼毁于明初，明永乐帝朱棣建造北京城时，在原址上重建鼓楼，规制为三重檐，覆灰筒瓦，绿琉璃剪边，砖木结构，通高48.7米，比天安门高14米。楼内二层原有主鼓一面，群鼓二十四面，现仅存一面主鼓。主鼓报时，群鼓报节（节气）。
鼓楼是元大都和明清北京城的报时台。清乾隆帝及之后的报时方法为每夜报更两次：定更(一更，19点-21点）和亮更（五更，3点-5点）。定更和亮更都是先击鼓后撞钟。定更鼓响，城门关闭。亮更鼓鸣，城门开启。报时击鼓撞钟各108下，为何是108下，含义解释多样：一说是代表着一年里的12个月，24节气，72候（五天为一候），合计108。二说是佛教认为人一生遇到的108种烦恼，敲108下即可消除。三说是108包含着12个9，“九”是最大的阳数，“九”被看作数字之极，而一年有十二个月，“九”的十二倍正是一百零八。总之都是吉祥的意思。
1924年溥仪离开紫禁城后北京市政当局废止了钟鼓楼报时的功能，改为每天中午在德胜门和宣武门附近的城墙上鸣放大炮，称为午炮。那时正对着钟楼的北城墙上，有三间小房子，其中一间是火药库，另外两间就住着炮手一家。炮手姓李，因为常年鸣放午炮，耳朵都被震聋了，外号就叫“李聋子”。据“李聋子”回忆，有的时候德胜门和宣武门两边的午炮未能同步鸣放，中午市民们会听到先后两声炮响。
元朝所建的鼓楼毁于明初，明永乐帝朱棣建造北京城时，在原址上重建鼓楼，规制为三重檐，覆灰筒瓦，绿琉璃剪边，砖木结构，通高48.7米，比天安门高14米。楼内二层原有主鼓一面，群鼓二十四面，现仅存一面主鼓。主鼓报时，群鼓报节（节气）。
鼓楼是元大都和明清北京城的报时台。清乾隆帝及之后的报时方法为每夜报更两次：定更(一更，19点-21点）和亮更（五更，3点-5点）。定更和亮更都是先击鼓后撞钟。定更鼓响，城门关闭。亮更鼓鸣，城门开启。报时击鼓撞钟各108下，为何是108下，含义解释多样：一说是代表着一年里的12个月，24节气，72候（五天为一候），合计108。二说是佛教认为人一生遇到的108种烦恼，敲108下即可消除。三说是108包含着12个9，“九”是最大的阳数，“九”被看作数字之极，而一年有十二个月，“九”的十二倍正是一百零八。总之都是吉祥的意思。
1924年溥仪离开紫禁城后北京市政当局废止了钟鼓楼报时的功能，改为每天中午在德胜门和宣武门附近的城墙上鸣放大炮，称为午炮。那时正对着钟楼的北城墙上，有三间小房子，其中一间是火药库，另外两间就住着炮手一家。炮手姓李，因为常年鸣放午炮，耳朵都被震聋了，外号就叫“李聋子”。据“李聋子”回忆，有的时候德胜门和宣武门两边的午炮未能同步鸣放，中午市民们会听到先后两声炮响。