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【工博士】介绍几款常见的协作机器人(Cobot)

2019-06-21 08:53阅读：

http://blog.sina.cn/dpool/blog/u/5861714176

协作机器人（cobot），是设计和人类在共同工作空间中有近距离互动的机器人。到2010年为止，大部分的工业机器人是设计自动作业或是在有限的导引下作业，因此不用考虑和人类近距离互动，其动作也不用考虑对于周围人类的安全保护，而这些都是协作式机器人需要考虑的机能。
近几年，协作机器人的概念和产品蜂拥而起，现阶段，除了国内外巨头企业纷纷布局协作机器人，不少新兴企业也在该领域不断发力，大有愈演愈烈之势。下面给大家介绍几款主要的协作机器人。
ABB 双臂协作机器人YUMI
ABB 双臂协作
2015年ABB推出了自己的全球首款人机协作双臂机器人YUMI，是ABB轻量化机器人的代表作。2018年推出新一代YuMi单臂机器人。
YuMi整体重量38kg，单臂7轴冗余设计(双臂14轴)，有效负载0.5kg，臂展500mm，外接IRC5控制器、支持拖动示教，主要是针对微小零部件组装，非常灵活，在协作型机器人中的运动速度很快。
不过，ABB YUMI机器人的负载太小，单臂只有500g的负载，只能应用在极轻量级的工作，也限制了对抓手的定制开发。与一般的ABB机器人不同的是，YUMI的许多硬件都经过了紧凑化开发，因此维护起来难度较大，如果出现了硬件故障的话会比较麻烦。建议采购的时候连带整机质保一同购买，这样一旦出现严重的硬件问题的话可以申请整机更换。
KUKA库卡协作机器人LBRiiwa
库卡iiwa

2013年KUKA与DLR联合推出了7轴轻型灵敏机器人LBR iiwa，并于2014年11月在中国首次发布。
LBRiiwa机器人的结构采用铝制材料设计，其自身重量不超过30公斤，负载重量可分别达到7公斤和14公斤，超薄的设计与轻铝机身令其运转迅速，灵活性强，不必设置安全屏障。
2014年，在被誉为设计界的“奥斯卡”的红点设计大奖上，LBR iiwa凭借其丰富的创意、扎实的技术和开创性的设计获得了“最佳奖”的殊荣。
LBR iiwa具有2种型号：LBR iiwa 7有效负载7公斤，自重约23．9kg，臂展800mm；LBR iiwa 14有效负载14公斤，自重约29．9kg，臂展820mm，2种机器人均外接KUKA smartPAD控制器，支持拖动示教。LBR iiwa特别适用于柔性、灵活度和精准度要求较高的行业如电子、医药、精密仪器等工业，但价格较贵，一般在10万美元以上。
发那科协作机器人
发那科协作机器人

发那科的协作机器人产品线包括CR-35iA，CR-4iA、CR-7iA及CR-7iA/L。
CR-35iA有效负载35kg，自重990kg，臂展1813mm，外接R-30iB控制器，支持拖动示教，主要适用于重型机械包装和码垛。
CR一4iA、7iA及7iA/L是以CR 35iA为基础设计的适用于轻型货物和更窄工作空间的协作机器人，负载/臂展分别为4kg/550mm、7kg/717mm以及7kg/911mm。
安川协作机器人
安川HC10

安川的协作机器人产品除了HC10，还包括小型6轴机器人MotoMINI。
HCl0有效负载10kg，臂展1200mm，外接YRC1000控制器，支持拖动示教，在物料搬运、机械维护、包装或轻型装配等领域中被广泛应用。
MotoMINI自重4.3kg，臂展246mm，有效负载500g，反复定位精度达到了了±0.02mm(参考值)，主要特点是小，每个轴都采用功率低于80W的马达，应用方向在3C电子、手表装配等一些轻小型产品制造业。
Universal Robots优傲机器人
优傲机器人

Universal Robots（优傲机器人公司）于2005年在丹麦成立，致力于为全球各种规模的企业生产安全、灵活和易于使用的6轴工业机械臂。Universal Robots于2009年推出了全球首款协作机器人。
优傲机器人公司共有三款协作机器人：UR3、UR5和UR10。
这三款机器人形式相同，只是尺寸和负载有异。UR3自重仅为11公斤，但是有效负载却高达3公斤，工作半径50cm，所有腕关节均可360度旋转，而末端关节可作无限旋转；UR5自重18公斤，负载高达5公斤，工作半径85cm；UR10可负载10公斤，工作半径130cm，外接Teach Pendant控制器，支持拖动示教。价格是2.3到4.5万美元。
于2015年3月最新推出的UR3灵活轻便（体型小功耗低）、并且可与工人一起肩并肩工作的台式机器人，可堆叠小型物体，进行粘合及拧紧等操作，并能使用工具，焊接并画画。
遨博协作机器人
遨博机器人

遨博（北京）智能科技有限公司成立于2015年，前身为Smokie Robotics，推出的第一代协作机器人为OUR-1。在2015年，第二代AUBO-i5全球上市。
AUBO-i5自重24kg，最大负载5kg，自由度6，重复定位精度±0.05mm，工作半径880mm，外壳材料为铝合金 各轴最大速度不超过180度每秒。
AUBO-i3，自重15.5kg，负载3kg，臂展832mm。
AUBO-i7，自重32kg，负载7kg，臂展1357.7mm。
AUBO-i10，自重37kg，负载10kg，臂展1563.2mm。
AUBO协作机器人可应用于应用于3C、汽车零部件、金属加工、食品、医药、物流等行业，实现上下料、装配、锁螺丝、喷漆、焊接等应用。
达明机器人TM系列
达明协作机器人TM5
达明机器人100%自主开发，包括视觉、手臂、夹爪。推出的协作型六轴机器人，开发具视觉整合的机器人拆卸作业单元，能智慧辨识零件位置尺寸。
常规负载机器人系列有TM5-700和TM5-900。
TM5-700：负载6kg，可达范围700mm。
TM5-900：负载4kg，可达范围900mm。
适用3C产业、汽车产业、食品产业等。
中高负载机器人系列，可负载能力大于市面上相同臂长的协作型机器人。适用于半导体、面板、CNC产业等。
TM12：负载12kg，可达范围1300mm。
TM14：TM产品系列中负载能力最高。负载14kg，可达范围1100mm。
节卡JAKA机器人

节卡JAKA机器人

节卡小助系列机器人源自航天科技，在航天机械臂的基础上，对电机、减速器、驱控板等进行整体优化攻关而成，机器人整体轻盈小巧，具备易拆卸、易转运等特点。
JAKA Zu 3®：自重12kg，负载3kg，工作半径达到580mm；
推荐产业及应用：3C电子、医疗、科研、注塑加工
JAKA Zu 7®：自重22kg，负载7kg，工作半径达到814mm；
推荐产业及应用：食品包装、金属加工、汽车行业、医药化工
JAKA Zu 12®：自重38kg，负载12kg，工作半径达到1327mm；
推荐产业及应用：金属加工、汽车装配、注塑加工、医药化工

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