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AGV机器人结构组成简介

2016-07-22 17:17阅读：

http://blog.sina.cn/dpool/blog/u/5980550933

Agv机器人分为硬件部分和软件部分。硬件部分是车体部分车身和机械手组成；软件部分是指AGV控制系统由AGV的导航，AGV的路线规划，AGV的导引控制组成。
AGV机器人的机械手可进行伸缩、上下移动及旋转等操作；控制系统是系统的中枢，它将电机驱动、传感器信号、定位算法、机械手动作及无线通讯等功能整合在一起，完成上位机对AGV机器人发出控制指令如运动方向、装卸、停靠及避障等。
机器人的行走由直流电机驱动，条形码读取装置及各种传感器信号通过采集转换电路，经过I/O转换基板及PCI数据采集卡与工控机进行数据交换，工控机对数据进行运算处理后发出PWM输出信号经小车隔离驱动、升降隔离驱动分别对小车电机及又手电机进行差动控制。16位光电传感器高、低8位的状态分两次读取，得到的数值需屏蔽掉前(或后)两位，得到的数据如果是0X0380、0x01c0、0x01E0或0x0780，就认
为在中间位置，偏差为0；如果得到的是其他数据，需与0x03c0比较，求出偏差值。建立在AGV搬运机器人运行趋势的变化上，本次偏差值与前次相比较，如果偏差趋势变大，分左偏、右偏两种情况分别调用左偏、右偏函数进行差动纠偏，即驱动左轮或右轮移动；如果偏差未变或偏差趋势减小，机器人继续沿直线移动直到接收到停止信号为止。
AGV控制系统分为地面（上位）控制系统、车载（单机）控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。
AGV系统是一套复杂的控制系统，加之不同项目对系统的要求不同，更增加了系统的复杂性，因此，系统在软件配置上设计了一套支持AGV项目从路径规划、流程设计、系统仿真（Simulation）到项目实施全过程的解决方案。上位系统提供了可灵活定义AGV系统流程的工具，可根据用户的实际需求来规划或修改路径或系统流程；而下位系统也提供了可供用户定义不同AGV功能的编程语言。
更多有关agv搬运机器人介绍:http://www.i-so.cn/zhinengagv/

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