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生母的家族）往来密切，被王莽杀了。
23年9月，新朝覆没后，刘永跑到洛阳求见更始帝刘玄，请求恢复爵位。刘玄封刘永为梁王，驻睢阳。
24年2月，刘玄迁都长安后，刘永在睢阳起兵反刘玄，派周建等率部攻下济阴郡、山阳郡、沛郡、楚郡、淮阳郡、汝南郡等28座城池。又任命董宪为翼汉大将军、张步为辅汉大将军、佼彊为横行将军，将山东的各势力网罗到自己旗下。
25年11月，刘永自称天子。
26年3月，刘秀命盖延、马武﹑刘隆﹑马成﹑王霸等率军东征刘永，把睢阳城紧紧地围困起来。就在此时，随盖延出征的苏茂突然举兵反盖延，主动向刘永称臣。刘永大喜，马上任命苏茂为大司马，并封为淮阳王。
26年8月，盖延部乘夜攀上城垣，杀入城内。刘永带着家人冲出东门，逃到虞县（今河南省虞城县）。虞县的人袭杀了刘永的家人，刘永又逃到谯县（今安徽省亳州市）。刘永与苏茂、佼彊、周建等部与盖延部大战于沛西，刘永又大败，再次弃城出逃，退守湖陵（今山东省微山县张楼乡程子庙村）。
27年4月，刘永率部回到睢阳。刘秀令吴汉与盖延等部合围睢阳。
27年7月，城中断粮，刘永率部突围奔酂县（今河南省商丘市永城市酂城镇），刘永的部将庆吾杀了刘永，向吴汉投降。
23年9月，新朝覆没后，刘永跑到洛阳求见更始帝刘玄，请求恢复爵位。刘玄封刘永为梁王，驻睢阳。
24年2月，刘玄迁都长安后，刘永在睢阳起兵反刘玄，派周建等率部攻下济阴郡、山阳郡、沛郡、楚郡、淮阳郡、汝南郡等28座城池。又任命董宪为翼汉大将军、张步为辅汉大将军、佼彊为横行将军，将山东的各势力网罗到自己旗下。
25年11月，刘永自称天子。
26年3月，刘秀命盖延、马武﹑刘隆﹑马成﹑王霸等率军东征刘永，把睢阳城紧紧地围困起来。就在此时，随盖延出征的苏茂突然举兵反盖延，主动向刘永称臣。刘永大喜，马上任命苏茂为大司马，并封为淮阳王。
26年8月，盖延部乘夜攀上城垣，杀入城内。刘永带着家人冲出东门，逃到虞县（今河南省虞城县）。虞县的人袭杀了刘永的家人，刘永又逃到谯县（今安徽省亳州市）。刘永与苏茂、佼彊、周建等部与盖延部大战于沛西，刘永又大败，再次弃城出逃，退守湖陵（今山东省微山县张楼乡程子庙村）。
27年4月，刘永率部回到睢阳。刘秀令吴汉与盖延等部合围睢阳。
27年7月，城中断粮，刘永率部突围奔酂县（今河南省商丘市永城市酂城镇），刘永的部将庆吾杀了刘永，向吴汉投降。