永定河流经北京城的西侧，自北向南流。卢沟桥东西横架在永定河上，宛平城在卢沟桥东几十米。
宛平城最早叫“拱北城”，是崇祯为了防御李自成而建。1638年开建，1640年完工。东西长640米，南北宽320米。
宛平城只有东西两个城门，东门“顺治门”，西门“永昌门”。清朝，“拱北城”改名为“拱极城”，西门“永昌门”改为“威严门”，“威严门”一直沿用的现在。
1928年宛平县衙迁入城中，“拱极城”改称为“宛平城”，“宛平城”的名字一直沿用的现在。
1937年七七事变，宛平城经历枪林弹雨，城墙损伤。1958年，为消除交通卡口，拆除了东西两个城楼。1984年修复宛平城，重建东西两城楼。只是东西两城楼无原始资料，重建时只得参考其它明清卫城形制。