| H桥式驱动电路原理图 | |
| 来源：机器人世界 日期：2009-03-17 | |
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管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经Q4回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。
当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。
图4.13 H桥电路驱动电机顺时针转动
图4.14所示为另一对三极管Q2和Q3导通的情况，电流将从右至左流过电机。
当三极管Q2和Q3导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动（电机周围的箭头表示为逆时针方向）。
图4.14 H桥电路驱动电机逆时针转动
二、使能控制和方向逻辑
驱动电机时，保证H桥上两个同侧的三极管不会同时导通非常重要。如果三极管Q1和Q2同时导通，那么电流就会从正极穿过两个三极管直接回到负极。此时，电路中除了三极管外没有其他任何负载，因此电路上的电流就可能达到最大值（该电流仅受电源性能限制），甚至烧坏三极管。
基于上述原因，在实际驱动电路中通常要用硬件电路方便地控制三极管的开关。
图4.155所示就是基于这种考虑的改进电路，它在基本H桥电路的基础上增加了4个与门和2个非门。4个与门同一个“使能”导通信号相接，这样，用这一个信号就能控制整个电路的开关。而2个非门通过提供一种方向输人，可以保证任何时候在H桥的同侧腿上都只有一个三极管能导通。（与本节前面的示意图一样，图4.15所示也不是一个完整的电路图，特别是图中与门和三极管直接连接是不能正常工作的。）
图4.15 具有使能控制和方向逻辑的H桥电路
采用以上方法，电机的运转就只需要用三个信号控制：两个方向信号和一个使能信号。如果DIR－L信号为0，DIR－R信号为1，并且使能信号是1，那么三极管Q1和Q4导通，电流从左至右流经电机（如图4.16所示）；如果DIR－L信号变为1，而DIR－R信号变为0，那么Q2和Q3将导通，电流则反向流过电机。
图4.16 使能信号与方向信号的使用
实际使用的时候，用分立件制作H桥式是很麻烦的，好在现在市面上有很多封装好的H桥集成电路，接上电源、电机和控制信号就可以使用了，在额定的电压和电流内使用非常方便可靠。比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。
L297各脚功能。
脚号
1
2
3
4
5
6
7
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9
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11
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看原理图：BSD是外界线圈对地的二极管，RE是采样电阻，而VREF则是通3.04*RE，这由电流真值表的计算公式可以看出。
下面给出我的一个驱动程序：是对步进脚进行4细分，双线圈导通驱动。
#include <pic.h>
//代表输出电流值
//分别代表
// 17.39% 26.08% 34.78% 43.48% 52.17% 60.87% 69.56% 73.91% 78.26% 82.61% 86.95% 91.30% 95.65% 100%
//对应端口
// IB4 IB3 IB2 IB1 IA4 IA3 IA2 IA1
// RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0
const unsigned char TableA[] = {0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0A,0x0B,0x0C,0x0D,0x0E,0x0F,0x0F,0x0F,0x0f,0x0f,0x0f,0x0f};// 电流输出值对应
const unsigned char TableB[] = {0x20,0x30,0x40,0x50,0x60,0x70,0x80,0x90,0xA0,0xB0,0xC0,0xD0,0xE0,0xF0,0xF0,0xF0,0xf0,0xf0,0xf0,0xf0};
// 正转反转时许设定
// 1.单相通电
// 正转时序
// A/ B A B/
// 反转时序
// B/ A B A/
// 2.两相通电
// 正转时序
// A/B AB AB/ A/B/
// 反转时序
// A/B/ AB/ AB A/B
// 3.半步方式
// 正转时序
// A/ A/B B AB A AB/ B/ A/B/
// 反转时序
// A/B/ B/ AB/ A AB B A/B A/
// 步进电机对应
// 从带蓝边开始 依次 A B A/ B/
// 操作时序
// PHASE
// H
// L
// -
const unsigned char PositiveTable[]={0x08,0x06,0x09,0x02};
const unsigned char ReverseTable[]={0x02,0x09,0x06,0x08};
const unsigned char PositiveTable1[]={0x04,0x05,0x01,0x00};
const unsigned char ReverseTable1[]={0x00,0x01,0x05,0x04};
const unsigned char PositiveTable2[] ={0x08,0x04,0x06,0x05,0x09,0x01,0x02,0x00};
const unsigned char ReverseTable2[]={0x00,0x02,0x01,0x09,0x05,0x06,0x04,0x08};
#define Timer1_Int
const unsigned char PositiveTable3[]={0x08,0x06,0x09,0x02};
#define PHASEA
#define ENABLEA
#define PHASEB
#define ENABLEB
unsigned char Point_CurrentA;
unsigned char Point_CurrentB;
unsigned char Point_Running;
unsigned char Delay_Counter;
unsigned int
unsigned char Add_Pluse;
volatile bit
volatile bit
volatile bit
volatile bit
volatile bit Positive_Reverse_Flage; // 正反标志
volatile bit Positive_ReverseA;
volatile bit Positive_ReverseB;
//#define A_Add
//#define A_Pluse 2
//#define B_Add
//#define B_Pluse 4
void Pic_Int();
void delay(unsigned int asd)
{
}
//*****************************************
//中断函数
//*****************************************
void interrupt SDI()
{
}
//*****************************************
//主函数
//*****************************************
void main()
{
}
//*****************************************
//初始化函数
//*****************************************
void Pic_Int()
{
}
当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。
图4.13 H桥电路驱动电机顺时针转动
图4.14所示为另一对三极管Q2和Q3导通的情况，电流将从右至左流过电机。
当三极管Q2和Q3导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动（电机周围的箭头表示为逆时针方向）。
图4.14 H桥电路驱动电机逆时针转动
二、使能控制和方向逻辑
驱动电机时，保证H桥上两个同侧的三极管不会同时导通非常重要。如果三极管Q1和Q2同时导通，那么电流就会从正极穿过两个三极管直接回到负极。此时，电路中除了三极管外没有其他任何负载，因此电路上的电流就可能达到最大值（该电流仅受电源性能限制），甚至烧坏三极管。
基于上述原因，在实际驱动电路中通常要用硬件电路方便地控制三极管的开关。
图4.155所示就是基于这种考虑的改进电路，它在基本H桥电路的基础上增加了4个与门和2个非门。4个与门同一个“使能”导通信号相接，这样，用这一个信号就能控制整个电路的开关。而2个非门通过提供一种方向输人，可以保证任何时候在H桥的同侧腿上都只有一个三极管能导通。（与本节前面的示意图一样，图4.15所示也不是一个完整的电路图，特别是图中与门和三极管直接连接是不能正常工作的。）
图4.15 具有使能控制和方向逻辑的H桥电路
采用以上方法，电机的运转就只需要用三个信号控制：两个方向信号和一个使能信号。如果DIR－L信号为0，DIR－R信号为1，并且使能信号是1，那么三极管Q1和Q4导通，电流从左至右流经电机（如图4.16所示）；如果DIR－L信号变为1，而DIR－R信号变为0，那么Q2和Q3将导通，电流则反向流过电机。
图4.16 使能信号与方向信号的使用
实际使用的时候，用分立件制作H桥式是很麻烦的，好在现在市面上有很多封装好的H桥集成电路，接上电源、电机和控制信号就可以使用了，在额定的电压和电流内使用非常方便可靠。比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。
L297各脚功能。
脚号
1
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3
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看原理图：BSD是外界线圈对地的二极管，RE是采样电阻，而VREF则是通3.04*RE，这由电流真值表的计算公式可以看出。
下面给出我的一个驱动程序：是对步进脚进行4细分，双线圈导通驱动。
#include <pic.h>
//代表输出电流值
//分别代表
// 17.39% 26.08% 34.78% 43.48% 52.17% 60.87% 69.56% 73.91% 78.26% 82.61% 86.95% 91.30% 95.65% 100%
//对应端口
// IB4 IB3 IB2 IB1 IA4 IA3 IA2 IA1
// RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0
const unsigned char TableA[] = {0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08,0x09,0x0A,0x0B,0x0C,0x0D,0x0E,0x0F,0x0F,0x0F,0x0f,0x0f,0x0f,0x0f};// 电流输出值对应
const unsigned char TableB[] = {0x20,0x30,0x40,0x50,0x60,0x70,0x80,0x90,0xA0,0xB0,0xC0,0xD0,0xE0,0xF0,0xF0,0xF0,0xf0,0xf0,0xf0,0xf0};
// 正转反转时许设定
// 1.单相通电
// 正转时序
// A/ B A B/
// 反转时序
// B/ A B A/
// 2.两相通电
// 正转时序
// A/B AB AB/ A/B/
// 反转时序
// A/B/ AB/ AB A/B
// 3.半步方式
// 正转时序
// A/ A/B B AB A AB/ B/ A/B/
// 反转时序
// A/B/ B/ AB/ A AB B A/B A/
// 步进电机对应
// 从带蓝边开始 依次 A B A/ B/
// 操作时序
// PHASE
// H
// L
// -
const unsigned char PositiveTable[]={0x08,0x06,0x09,0x02};
const unsigned char ReverseTable[]={0x02,0x09,0x06,0x08};
const unsigned char PositiveTable1[]={0x04,0x05,0x01,0x00};
const unsigned char ReverseTable1[]={0x00,0x01,0x05,0x04};
const unsigned char PositiveTable2[] ={0x08,0x04,0x06,0x05,0x09,0x01,0x02,0x00};
const unsigned char ReverseTable2[]={0x00,0x02,0x01,0x09,0x05,0x06,0x04,0x08};
#define Timer1_Int
const unsigned char PositiveTable3[]={0x08,0x06,0x09,0x02};
#define PHASEA
#define ENABLEA
#define PHASEB
#define ENABLEB
unsigned char Point_CurrentA;
unsigned char Point_CurrentB;
unsigned char Point_Running;
unsigned char Delay_Counter;
unsigned int
unsigned char Add_Pluse;
volatile bit
volatile bit
volatile bit
volatile bit
volatile bit Positive_Reverse_Flage; // 正反标志
volatile bit Positive_ReverseA;
volatile bit Positive_ReverseB;
//#define A_Add
//#define A_Pluse 2
//#define B_Add
//#define B_Pluse 4
void Pic_Int();
void delay(unsigned int asd)
{
}
//*****************************************
//中断函数
//*****************************************
void interrupt SDI()
{
}
//*****************************************
//主函数
//*****************************************
void main()
{
}
//*****************************************
//初始化函数
//*****************************************
void Pic_Int()
{
}