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该城堡始建于公元前3世纪，由凯尔特人建造。随后，罗马人、奥斯曼帝国、奥匈帝国等都曾在这里驻扎和扩建。
现在看到的城堡主体建于17世纪土耳其奥斯曼帝国时期，由巨大的石块堆砌而成。历史上经过多次修缮和扩建，至今仍可见古罗马和奥匈帝国的建筑遗风。卡莱梅格丹古城堡的名字是奥斯曼帝国统治时期由土耳其语而来，'卡莱'是'堡垒','梅格丹'则是'战场'。
现在的城堡由旧城堡上城和下城、卡莱梅格丹公园（大卡莱梅格丹和小卡莱梅格丹）组成。上城是指城堡山上部分，包括城门、城墙、吊桥、数不胜数的明堡暗碉等；下城是主要指的是从城堡延伸到河边的下坡路。整个城堡规模宏大，高高的碉堡，宽厚的城墙，居高临下，雄伟壮观，有着极为强大的防御功能。是塞尔维亚首批宣布的文化古迹之一，也是贝尔格莱德的地标性建筑。
该城堡不仅是军事防御工事，还承载着丰富的历史故事。它经历了多次战争和破坏，但每次都顽强地站了起来。城堡不仅是历史遗迹，也是塞尔维亚文化和民族精神的象征。
视频：古城堡
视频：古城堡
视频：古城堡
城堡内有钟楼、露天军事博物馆（ Vojni Muzej )，展示从第一次世界大战到第二次世界大战的各种武器和防御设施，如大炮、装甲车、坦克车等。
视频：