具身智能“淘金热”背后，谁在闷声赚大钱？——上游核心零部件图景拆解
2026-05-21 19:47阅读：
出品 | 何玺
排版 | 叶媛
公开数据显示，造一台人形机器人，物料成本最低4.6万美元。但如果你不用中国供应链，这个数字会变成13.1万——差价够再买两台。
2026年，人形机器人还没普及，但
卖关节、卖灵巧手、卖传感器的中国公司，已经靠这笔差价“闷声”积累了百亿级估值。
一台售价2万美元的Optimus，
执行器加关节模组就占去近一半成本；一只灵巧手，抵得上整机BOM的五分之一。整机厂商还在为万台量产做爬坡，上游零部件厂商已经拿着订单排队进入资本市场。
本文将拆解人形机器人BOM成本结构，扫描灵巧手、关节模组、传感器三大核心赛道，为产业从业者、供应链管理者、技术决策者提供一份可参考的“产业图景”。
01
从人形机器人的BOM成本结构说起
要看清谁在产业链中占据核心位置，得先知道钱花在了哪里。
根据特斯拉2025年披露的数据，一台Optimus机器人的BOM成本目标是从小批量阶段的约4.3万美元降到量产阶段的2万美元以内。这2万美元是怎么花的？澎湃新闻基于特斯拉供应链信息，将成本拆为五块：
执行器：约35%。包括旋转执行器和线性执行器，每台约28个。
这是价值密度最高的单体环节。
丝杠：约18%。主要是反向行星滚柱丝杠，每台约14根，
制造壁垒最高。
减速器：约15%。谐波减速器和行星减速器，旋转关节的核心部件。
电机：约12%。包括无框力矩电机和空心杯电机，一只灵巧手就需要约20个空心杯电机。
pan >传感器与其他：约20%。包括六维力传感器、触觉传感器、视觉等，其中力传感器增速最快。
芯查查的行业调研进一步指出，执行器与关节模组合计占人形机器人整体成本的45%～65%，被公认为产业链中价值密度最高的环节之一。浙商证券测算，仅线性执行器（含行星滚柱丝杠、T型丝杠）的价值量占比就达19.4%。
再看一个具体样本：机构拆解宇树G1基础版发现，整机BOM成本约4.16万元，其中核心关节成本约2.75万元。按照宇树2025年人形机器人出货超5500台计算，仅关节一项就创造了超过1.5亿元的上游采购额。
这些钱，大部分流向了中国供应商。
澎湃新闻算了一笔账：2025年当前阶段，依托中国供应链，单台人形机器人物料成本约为4.6万美元；若完全采用非中国供应链，成本将飙升至13.1万美元，差价接近3倍。中国占据全球55%的机器人产能，2025年首次成为工业机器人净出口国。
可以说，没有中国供应链，人形机器人量产化就是一句空话。而中国供应链的玩家们，正在把这笔账转化为自身的技术积累和市场份额。
02
上游零部件“产业地图”——三大核心赛道全景扫描
钱花在了这些地方，那么，哪些企业在这些环节中占据关键位置？
灵巧手：百亿估值的“最后一厘米”之争
灵巧手是整机中最接近“人”的部分，也是技术难度最高、价值量最大的零部件之一。它的成本约占整机的20%，在运动系统中手部成本占比超过30%。
这个赛道上，已经跑出了两家具有代表性的公司。
临界点（AGILINK）
的发展轨迹值得关注。2026年1月从智元机器人拆分，不到5个月完成4轮融资，估值突破10亿美元。成立以来累计交付灵巧手超8000台、夹爪过万台。它的技术起点较高——脱胎于腾讯Robotics
X实验室和智元灵巧手团队，背后有腾讯、百度、高瓴、蓝驰等机构支持，同时背靠智元“1+5+N”生态，订单和场景均有基础。
灵心巧手（AgileHand）
则在出货量上领先。2月完成近15亿元B轮融资，投后估值达百亿级，正以约200亿元估值寻求新一轮融资。月出货超4000台，占全球高自由度灵巧手市场80%以上份额。客户包括优必选、小米等头部整机厂。
此外，苏州的知行机器人连续融资近亿元，已进入智元、华为等供应链。兆威机电拟投8亿元建灵巧手产业园，加速A+H上市进程。
产业判断：灵巧手的技术路线（连杆、绳驱、直驱）尚未收敛，但量产能力已经拉开差距。头部企业月出货已达数千台，订单从“样品”转向“批量”。谁先跑通规模化，谁就有可能主导标准制定。
关节模组/执行器：成本占比最高、确定性最强的“现金池”
如果说灵巧手是“皇冠上的明珠”，那么关节模组就是整机的“肌肉群”——成本占比最高，供应链成熟度也最高。
以下是当前确定性较高的中国供应链链路：
执行器总成军团：
拓普集团：Optimus
Tier0.5级供应商，特斯拉业务占其总营收35%-40%。墨西哥工厂2026年Q2产能目标30万套。
三花智控：关节模组总成核心供应商，获6.85亿美元订单（约50亿元），墨西哥工厂2026年起交付。
精密传动军团：
绿的谐波：谐波减速器龙头，国内市占率超60%，全球超35%，为特斯拉墨西哥工厂独家供货。2025年Q1人形机器人相关收入占比已升至30%。减速器单价已从数千元降至1300元，仅为日本哈默纳科一半。
五洲新春：反向行星滚柱丝杠主力供应商，用于大力矩部位，泰国工厂2026年投产。
双环传动：RV减速器核心供应商，通过拓普、三花间接进入Optimus供应链。
新剑传动：未上市，但已是丝杠/减速器核心供应商。
关节模组集成：
泉智博：关节模组头部玩家，2025年出货量已突破10万台。
产业判断：中国供应链已深度绑定特斯拉等头部整机厂，国产替代进程较快。减速器、丝杠等核心部件的成本已经降至全球较低水平，且仍在快速下降。这个赛道的企业，赚的是“规模效应”的钱——量越大，成本越低，壁垒越高。
传感器：六维力传感器的“赢家通吃”效应
传感器是机器人的“神经系统”，其中六维力传感器是技术壁垒较高、价值量较大的品类。这个赛道呈现出明显的头部集中特征。
蓝点触控：完成超亿元C+轮融资，投资方包括宁德时代溥泉资本、智元机器人、银河通用、奥普特等。2024年中国人形机器人六维力传感器市场占有率约62%，2025年前三季度提升至72.6%。2026年关节力传感器出货量预计约40万套，六维力传感器约3-4万套。批量订单覆盖智元、小米、小鹏、银河通用、众擎、优必选、星海图等头部企业。
坤维科技：完成亿元B+轮融资，源自航天科研院所。国内市场六维力占有率超50%。作为主要起草单位制定国家标准GB/T43199-2023《机器人多维力/力矩传感器检测规范》，填补国内标准空白。批量供货优必选、银河通用、智元、北京人形机器人创新中心等。
产业判断：六维力传感器市场已形成双龙头格局，且中国企业在全球标准中占据主导。值得关注的是，产业方“客户变股东”的现象在这里较为典型——蓝点触控的投资方中，宁德时代、智元、银河通用既是客户又是股东。这种绑定关系有助于降低上游企业的商业化不确定性。
具身大脑：对照参考
上游零部件在快速发展，但“大脑”赛道同样是产业焦点。银河通用机器人25亿元融资，投后估值超200亿元；千寻智能连续两轮近20亿元，估值破百亿；自变量机器人获字节跳动、红杉中国领投的10亿元A++轮；智平方B轮超10亿元，估值破百亿。
对比来看，上游零部件独角兽（临界点70亿、灵心巧手百亿级、蓝点触控等）与整机大脑独角兽的估值差距正在缩小。这说明产业资本对上游的关注度已不亚于整机，上游正在成为产业链中独立且重要的一极。
03
上游率先起量的底层逻辑
为什么上游零部件能率先形成规模？这背后有三个底层逻辑。
逻辑一：整机形态未收敛，但零部件需求刚需
人形机器人的最终形态——双足还是轮式、多高的自由度、什么类型的灵巧手——至今没有定论。但无论谁赢，每个整机都需要关节、灵巧手、传感器。上游环节避免了“押注单一技术路线”的风险，赚的是“铲子”的钱，而不是“挖金子”的钱。
逻辑二：中国供应链的性价比优势正在转化为全球订单
成本差3倍，这不是小数目。全球头部整机厂商——特斯拉、宇树科技、Figure、Agility——都在积极导入中国供应链。中国占据全球55%机器人产能，2025年首次成为工业机器人净出口国。尽管关税、地缘政治可能会影响部分订单流向，但3倍的成本差足以让任何商业公司做出理性选择。
逻辑三：产业方“客户变股东”，加速上游验证与绑定
以蓝点触控为例，宁德时代、智元、银河通用既是客户又是股东。这种绑定关系，让上游企业在产品验证阶段就拿到了“入场券”，大幅降低了商业化的不确定性。据界面新闻报道，有投资人分析，“上游从商业化的可预测性来看，可能比本体还要更强一些。”
结语
2026年，人形机器人行业最值得关注的群体，或许不再是做整机的，而是卖手的、卖关节的、卖传感器的。
上游零部件不再是整机的“附庸”，而是拥有独立技术逻辑和产业故事的“主角”。当灵心巧手月出货4000台、临界点5个月估值70亿、蓝点触控获客户集体投资，一个清晰的信号已经发出：上游供应链正在从“淘金热”中的卖铲人，进化为新的产业高地。
对于产业从业者、供应链管理者、技术决策者而言，这张“产业图景”或许正是切入赛道的参考坐标。
正如上文长期跟踪该领域的产业人士所言：“上游可能比本体更强一些。”
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