2003年，公安部出台三十项便民措施，“允许左下肢残疾但其他肢体健全的残疾人驾驶小型自动挡载客汽车”，圆了一些残疾人驾驶汽车的梦想；
2004年，进一步扩大了允许左下肢残疾人驾驶车辆的范围，由小型自动挡载客汽车扩大为包括小型载货汽车在内的所有小型自动挡汽车，满足了更多残疾人驾驶自动挡载货汽车进行运营谋生的需求。
2005年，车辆管理所业务大厅设立无障碍窗口和通道，实行优先办理，方便残疾人办理车辆和驾驶证业务；
2008年，《肢体残疾人驾驶汽车操纵辅助装置》开始实施；
2009年底，行业标准《城市道路路内停车泊位设置规范》制定，规定路内停车泊位应考虑设置残疾人专用停车泊位，其数量应不少于停车泊位总数的2%。
2010年4月1日起，新修订的《机动车驾驶证申领和使用规定》实施，允许右下肢残疾、双下肢残疾以及听力障碍、右手拇指缺失或手指末节残缺五类人员驾驶汽车。由于身体条件限制，右下肢和双下肢残疾人可以申领C5驾照（准驾车型为残疾人专用小型自动挡载客汽车）。
2008年12月，经国务院相关部门研究确定，残疾人驾驶汽车的条件必须符合中国国情，应当本着逐步放开、稳步推进的原则，先解决右下肢和双下肢残疾人以及有听力障碍残疾人驾驶汽车问题。确定这一原则主要是考虑：从中国汽车工业发展整体现状看，目前对下肢残疾人驾驶的汽车改装技术比较成熟，工艺比较简单，车辆加装相应辅助装置后，下肢残疾人可以安全操控制动、转向和加速等装置。经公安部会同有关部门，积极开展上肢、聋人等残疾人驾驶汽车可行性的调研、论证，根据下肢残疾人驾驶汽车政策实施情况，进一步推动残疾人驾驶汽车工作。
为支持保障残疾人驾驶汽车出行，公安部颁布了新修订的《机动车驾驶证申领和使用规定》（公安部令第111号，以下简称111号令），于2010年4 月1日起正式施行。修改后的111号令放宽残疾人驾驶汽车身体条件，更加保障残疾人利益。
2020年10月22日，公安部发布的《深化公安交管“放管服”改革优化营商环境12项措施》，对于持有小型自动挡汽车驾驶证（C2驾驶证）以上的人员，可以驾驶上肢残疾人专用小型自动挡载客汽车，便利残疾人家庭成员及其他服务残疾人出行的人员共用车辆，更好保障残疾人权益
据了解，澳大利亚、新西兰、德国、意大利、香港等国家和地区在法律上均允许残疾人驾驶机动车，通
2004年，进一步扩大了允许左下肢残疾人驾驶车辆的范围，由小型自动挡载客汽车扩大为包括小型载货汽车在内的所有小型自动挡汽车，满足了更多残疾人驾驶自动挡载货汽车进行运营谋生的需求。
2005年，车辆管理所业务大厅设立无障碍窗口和通道，实行优先办理，方便残疾人办理车辆和驾驶证业务；
2008年，《肢体残疾人驾驶汽车操纵辅助装置》开始实施；
2009年底，行业标准《城市道路路内停车泊位设置规范》制定，规定路内停车泊位应考虑设置残疾人专用停车泊位，其数量应不少于停车泊位总数的2%。
2010年4月1日起，新修订的《机动车驾驶证申领和使用规定》实施，允许右下肢残疾、双下肢残疾以及听力障碍、右手拇指缺失或手指末节残缺五类人员驾驶汽车。由于身体条件限制，右下肢和双下肢残疾人可以申领C5驾照（准驾车型为残疾人专用小型自动挡载客汽车）。
2008年12月，经国务院相关部门研究确定，残疾人驾驶汽车的条件必须符合中国国情，应当本着逐步放开、稳步推进的原则，先解决右下肢和双下肢残疾人以及有听力障碍残疾人驾驶汽车问题。确定这一原则主要是考虑：从中国汽车工业发展整体现状看，目前对下肢残疾人驾驶的汽车改装技术比较成熟，工艺比较简单，车辆加装相应辅助装置后，下肢残疾人可以安全操控制动、转向和加速等装置。经公安部会同有关部门，积极开展上肢、聋人等残疾人驾驶汽车可行性的调研、论证，根据下肢残疾人驾驶汽车政策实施情况，进一步推动残疾人驾驶汽车工作。
为支持保障残疾人驾驶汽车出行，公安部颁布了新修订的《机动车驾驶证申领和使用规定》（公安部令第111号，以下简称111号令），于2010年4 月1日起正式施行。修改后的111号令放宽残疾人驾驶汽车身体条件，更加保障残疾人利益。
2020年10月22日，公安部发布的《深化公安交管“放管服”改革优化营商环境12项措施》，对于持有小型自动挡汽车驾驶证（C2驾驶证）以上的人员，可以驾驶上肢残疾人专用小型自动挡载客汽车，便利残疾人家庭成员及其他服务残疾人出行的人员共用车辆，更好保障残疾人权益
据了解，澳大利亚、新西兰、德国、意大利、香港等国家和地区在法律上均允许残疾人驾驶机动车，通