《昆达里尼瑜伽奥义书》的出现年代不详，有些学者估计在公元前1400年出现，也有些学者估测在公元前800-400年。本经是108部奥义书的第86部。本经是世界上最早的一部讲解拙火气功的经文，里面详细讲解了哈他瑜伽（hatha yoga）和兰碧卡瑜伽（Lambika Yoga），最后一章讲解自性知识、小我与梵我、和解脱。本经对后来密宗的发展有着非常重大的影响。
瑜伽的意思是融合。昆达里尼的意思是卷曲。古印度的瑜伽师认为在人的脊椎尾椎位置隐藏着一股蜷曲的能量。印度传统中常将昆达里尼用一条蛇作为其象征。昆达里尼瑜伽就是将人体的潜在能量释放，令个体与宇宙融合获得觉悟与解脱的修行法门。昆达里尼也被人称为拙火气功或灵量，它在藏传佛教与湿婆教中都占有十分重要的位置，是大乘瑜伽师必须要修炼的法门。