土司王是古代土家族的最高首领，土司城是土司王的城堡，犹如皇宫。张家界土司城就是原大庸国最早的古城遗址, 即彭氏土司永定土司城，因为土司城是由累代土司经营建造的，所以没有确切年代说从何时建造，但是这座土司城，距今至少有1000多年的历史，是个古老土家山寨。
土司制度初建于五代十国时期，到了明朝己非常成熟了，土司王有无上的权威，历史上在湘西有三大土司王：桑植土司王向氏、永顺土司王彭氏、慈利土司王张氏，其中又以永顺溪州土司王彭氏实力最强。其它土司王都为自己修建一座土司城，唯有彭氏分别在永定、永顺修建了两座土司城。在永定的土司城内，彭氏为显示其地位，修建了湘西最高的一座吊脚楼，现在参观的土司城就是彭氏的永定土司城。
古城虽然大部分已毁，但城庙及城墙依然存在，一些土司城垣与石碑等物还依稀可辨。这座古山寨，90年代末由私人承包进行投资修善，经重新装饰和商业化运作