舵机控制核心原理与多舵机控制

舵机的控制信号为周期是20ms的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0－180度，呈线性变化。也就是说，给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。由此可见，舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。https://blog.csdn.net/RoaotAnno/article/details/123198539
一个信号控制多个舵机的方法，使用PPM方式。
PWM信号与PPM信号简单理解：
PPM信号是航模遥控器输出的一种标准信号，从PPM信号中可以获取7-9个通道的遥控指令数据。PPM看起来很像PWM，很多模型爱好者对于它们产生了误解，有些朋友认为PPM和PWM就是一回事，其实不然，下面我们先说明一下它们之间的区别和关系。
PWM，是英文Pulse Width Modulation的缩写，意思就是脉冲宽度调制。脉冲就是由高、低电平组成的信号序列，其中高电平的时间就是这里所说的脉冲宽度，也就是高电平维持的时间，单位为微秒，范围在500-2500微秒(us)内,或0.5毫秒-2.5毫秒（ms）。如下图所示：