[转载]Arduino控制单极（4相6线）步进电机

步进电机具有静态、连续运动、启动、制动的特性。

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。

步进电机大致分三种：永磁式(PM)，反应式(VR)和混合式(HB)
混合式（HBハイブリッド型），价格较高，两相电机的步距角（步进角）一般为0.9°/1.8°、三相的为0.75°/1.5°、五相的为0.36°/0.72° 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。（步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同）
而永磁式（PM）的步距角一般为7.5或15度。位置精度低，寿命短，价格较便宜。
反应式电机（VR）价高、转矩（トルク）大、精度较低、噪音大，几乎已经被淘汰。

步进电机的驱动原理是根据输入的脉冲信号 ,每改变一次励磁状态就前进一定角度 (或长度 ) ,若不改变励磁状态则保持一定位置而静止。

这次使用的步进电机为常州万泰（http://www.wantmotor.com.cn/