模糊自适应pid控制的原理如图1所示，从图中可以看出，偏差e和偏差变化率ec乘上比例因子ke、kec，即x=ke*e，y=kec*ec，然后输入模糊推理器，经过模糊推理器的运算，模糊推理器输出Zp(Δkp)、Zi(Δki)、Zd(Δkd)，乘上比例因子qp、qi、qd后，与基础pid值相加得实际pid值，即kp=kp0+qp*Δkp、ki=ki0+qi*Δki、kd=kd0+qd*Δkd，此后就是常规pid控制器了，其增量算法是：
要作模糊推理，大致先需要确定以下几点：1语言变量，2语言值，3,语言变量的论域，4隶属度函数，5模糊控制规则，对1-4点，我们定的如图2所示，从图中可以看出语言变量的论域统一定为（-3，3），然后通过比例因子ke、、kec、qp、qi、qd将语言变量论域转换到物理量，这将使模糊自适应pid控制器具有某种程度的通用性，在有些文章中，常将Zp(Δkp)、Zi(Δki)、Zd(Δkd)的论域定为与物理量范围一样，那样就省去了比例因子qp、qi、qd，
要作模糊推理，大致先需要确定以下几点：1语言变量，2语言值，3,语言变量的论域，4隶属度函数，5模糊控制规则，对1-4点，我们定的如图2所示，从图中可以看出语言变量的论域统一定为（-3，3），然后通过比例因子ke、、kec、qp、qi、qd将语言变量论域转换到物理量，这将使模糊自适应pid控制器具有某种程度的通用性，在有些文章中，常将Zp(Δkp)、Zi(Δki)、Zd(Δkd)的论域定为与物理量范围一样，那样就省去了比例因子qp、qi、qd，