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吸住工件并上升停留，经过颜色分拣站机械手的伸出、夹紧、摆转和松开等一系列动作，将工件放回到本站的料盒中，再回归原位。
1.2气动回路设计
气动控制回路由气动机械手和辅助装置组成。机械手在结构上由1个气爪和2个直线气缸组成，抓取真空分拣站吸取的红色非金属工件，然后放到本站的工件盒内。归位状态为：气爪闭，平移缸退，摆缸0°。一个动作顺序循环：气爪开→平移缸进→气爪闭→平移缸退→摆缸180°→平移缸进→气爪开→平移缸退→气爪闭→摆缸0°。机械手可实现手臂平移、摆转、抓取和松放动作，由安装在气缸上的磁性接近开关来检测极限工作位置。3个二位五通的双电控电磁阀集中安装在汇流板上，分别控制机械手的手臂进行平移、摆动、气爪的夹紧和松开动作。
1.3
在颜色分拣单元中，检测直线气缸位置的磁性开关、检测吸盘吸力的压力继电器、工作口物料检测传感器、完成传输检测的传感器、保证生产线连续动作的各种标志输入和两个控制按钮，PLC共需16个输入端子接收外界信号。电磁阀控制的输出动作、故障信号和标志信号共需10个输出端子。选用西门子S7-226主单元，其I/0接线原理如图1所示。本单元在手动状态时可独立完成动作，在自动状态时与真空分拣单元联机。
PLC接线原理图
PLC梯形图程序的设计方法有经验法和顺序控制法两种。根据颜色分拣站气动机械手的动作过程，采用顺序控制法编写的自动运行程序。
1.2气动回路设计
气动控制回路由气动机械手和辅助装置组成。机械手在结构上由1个气爪和2个直线气缸组成，抓取真空分拣站吸取的红色非金属工件，然后放到本站的工件盒内。归位状态为：气爪闭，平移缸退，摆缸0°。一个动作顺序循环：气爪开→平移缸进→气爪闭→平移缸退→摆缸180°→平移缸进→气爪开→平移缸退→气爪闭→摆缸0°。机械手可实现手臂平移、摆转、抓取和松放动作，由安装在气缸上的磁性接近开关来检测极限工作位置。3个二位五通的双电控电磁阀集中安装在汇流板上，分别控制机械手的手臂进行平移、摆动、气爪的夹紧和松开动作。
1.3
在颜色分拣单元中，检测直线气缸位置的磁性开关、检测吸盘吸力的压力继电器、工作口物料检测传感器、完成传输检测的传感器、保证生产线连续动作的各种标志输入和两个控制按钮，PLC共需16个输入端子接收外界信号。电磁阀控制的输出动作、故障信号和标志信号共需10个输出端子。选用西门子S7-226主单元，其I/0接线原理如图1所示。本单元在手动状态时可独立完成动作，在自动状态时与真空分拣单元联机。
PLC接线原理图
PLC梯形图程序的设计方法有经验法和顺序控制法两种。根据颜色分拣站气动机械手的动作过程，采用顺序控制法编写的自动运行程序。