Matlab Robotic Toolbox工具箱学习笔记（二）
2017-11-08 20:27阅读：
原文地址：[学习笔记]Matlab
Robotic
Toolbox工具箱学习笔记（二）作者：Marc-Pony
Matlab Robotic
Toolbox工具箱学习笔记（二）
Arm/Robots
机器人是由多个连杆连接而成的，机器人关节分为旋转关节和移动关节。创建机器人的两个最重要的函数是：Link和SerialLink。
1、Link类
一个Link包含了机器人的运动学参数、动力学参数、刚体惯性矩参数、电机和传动参数。
操作函数：
%A
连杆变换矩阵
% RP
关节类型: 'R' 或 'P'
% friction
摩擦力
% nofriction
摩擦力忽略
% dyn
显示动力学参数
% islimit
测试关节是否超出软限制
% isrevolute
测试是否为旋转关节
% isprismatic
测试是否为移动关节
% display
连杆参数以表格形式显示
% char
转为字符串
运动学参数：
% theta
关节角度
% d
连杆偏移量
% a
连杆长度
% alpha
连杆扭角
% sigma
旋转关节为0，移动关节为1
% mdh
标准的D&H为0，否则为1
% offset
关节变量偏移量
% qlim
关节变量范围[min max]
动力学参数：
% m
连杆质量
% r
连杆相对于坐标系的质心位置3x1
% I
连杆的惯性矩阵（关于连杆重心）3x3
% B
粘性摩擦力(对于电机)1x1或2x1
% Tc
库仑摩擦力1x1或2x1
电机和传动参数：
% G
齿轮传动比
% Jm
电机惯性矩(对于电机)
2、SerialLink类
操作函数：
% plot
以图形形式显示机器人
% teach
驱动机器人
% isspherical
测试机器人是否有球腕关节
% islimit
测试机器人是否抵达关节极限
% fkine
前向运动学求解
% ikine6s
6旋转轴球腕关节机器人的逆向运动学求解
% ikine3
3旋转轴机器人的逆向运动学求解
% ikine
采用迭代方法的逆向运动学求解
% jacob0
在世界坐标系描述的雅克比矩阵
% jacobn
在工具坐标系描述的雅克比矩阵
% maniplty
可操纵性度
% jtraj
关节空间轨迹
% accel
关节加速度
% coriolis
关节柯氏力
% dyn
显示连杆的动力学属性
% fdyn
关节运动
% friction
摩擦力
% gravload
关节重力
% inertia
关节惯性矩阵
% nofriction
设置摩擦力为0
% rne
关节的力/力矩
% payload
在末端坐标系增加负载
% perturb
随机扰动连杆的动力学参数
属性：
%
links
连杆向量(1xN)
% gravity
重力的方向[gx gy gz]
% base
机器人基座的位姿(4x4)
% tool
机器人的工具变换矩阵[ T6 to tool tip] (4x4)
% qlim
关节范围[qmin qmax] (Nx2)
% offset
偏置(Nx1)
% name
机器人名字（在图形中显示）
% manuf
注释, 制造商名
% comment
注释, 总评
% plotopt
options for plot() method (cell array)
% n
关节数
% config
机器人结构字符串,
例如 'RRRRRR'
% mdh
运动学中约定的布尔数 (0=DH,
1=MDH)
怎样创建一个机器人？
%Link调用格式：
%{
（1） L = Link() 创建一个带默认参数的连杆
（2）L = Link(L1)复制连杆L1
（3）L = Link(OPTIONS) 创建一个指定运动学、动力学参数的连杆
OPTIONS可以是：
% 'theta',TH
joint angle, if not specified
joint is revolute
% 'd',D
joint
extension, if not specified joint is prismatic
% 'a',A
joint offset
(default 0)
