网上搜到一个介绍三维坐标变换的PPT，转载一下。
三维平移变换、比例变换可看成是二维情况的直接推广。与二维变换相似，我们也采用齐次坐标技术来描述空间的各点坐标及其变换，这时，描述空间三维变换的变换矩阵是4×4的形式。由此，一系列变换可以用单个矩阵来表示。

平移变换

若空间平移量为(tx, ty, tz)，则平移变换为


则变换矩阵为