多旋翼飞行原理
这里以四旋翼+构型为例，讲解多旋翼飞行原理。（为了节省时间和编辑公式的麻烦，我就截了我制作的ppt的图）
四旋翼飞行器的机体坐标系（x轴指向前方，y轴指向机体右侧，z轴指向机体下方）下共有4个可控自由度：俯仰（pitch，绕y轴旋转）、横滚（roll，绕x轴旋转）、航向（yaw，绕z轴旋转）以及升降（z），以及两个耦合自由度：水平沿x轴运动及水平沿y轴运动，这两个运动分别与俯仰和横滚运动耦合，即当飞行器发生俯仰或者横滚运动时，相应的飞行器会产生水平沿x或y轴方向的运动。
升力的公式为T=cw^2，c是升力系数，w是螺旋桨的转速。
螺旋桨编号：前1（front），后2（rear），左3（left），右4（right）
1. 悬停状态下，四个旋翼的总升力等于重力，且四个螺旋桨转速一致。
这里以四旋翼+构型为例，讲解多旋翼飞行原理。（为了节省时间和编辑公式的麻烦，我就截了我制作的ppt的图）
四旋翼飞行器的机体坐标系（x轴指向前方，y轴指向机体右侧，z轴指向机体下方）下共有4个可控自由度：俯仰（pitch，绕y轴旋转）、横滚（roll，绕x轴旋转）、航向（yaw，绕z轴旋转）以及升降（z），以及两个耦合自由度：水平沿x轴运动及水平沿y轴运动，这两个运动分别与俯仰和横滚运动耦合，即当飞行器发生俯仰或者横滚运动时，相应的飞行器会产生水平沿x或y轴方向的运动。
升力的公式为T=cw^2，c是升力系数，w是螺旋桨的转速。
螺旋桨编号：前1（front），后2（rear），左3（left），右4（right）
1. 悬停状态下，四个旋翼的总升力等于重力，且四个螺旋桨转速一致。