古人用什么在玉笏上写字

古人用什么在玉笏上写字？

这个疑问来自高桌小组 阿中 的一个帖 古人到底用什么在玉笏上写字呀
大家的讨论集中在以下两点：
1.是否是用毛笔写字？如果用毛笔写字，写字的姿势如何？是否能写得上？冬天毛笔冻住怎么办？
如果是用毛笔写，那么在毛笔发明之前，用什么在笏上书写？
2.是否是在上面刻字？如果是刻字，工具是什么？
闲来无事，较了个真，如下：

笏（ hù）
　　古代大臣上朝拿着的手板，用玉、象牙或竹片制成，上面可以记事：朝（cháo）～。“京兆尹郑叔则，怫然曳～却立”。[1]古时候文武大臣朝见君王时，双手执笏以记录君命或旨意，亦可以将要对君王上奏的话记在笏板上，以防止遗忘。
《礼记·玉藻》：“笏：天子以球玉，诸侯以象，大夫以鱼须文竹。”注：“球，美玉也。”
《礼记》中记载“笏长2尺6寸，中宽3寸”，由于古代的尺寸和今天的尺寸不同，因此，2尺6寸要短于今天的2尺6寸。
大唐武德四年以后，五品官以上执象牙笏，六品以下官员执竹木做的笏。大明规定五品以上的官员执象牙笏，五品以下不执笏；在中国道教中，朝板也是一种重要的法器。
从满清开始，笏板就废弃不用了，因为满清国教是萨满教，胡虏迫害道教。
以上一段综合百度百科条目：
“笏