齿轮箱 / 电机 正反转 误差   Lost Motion - 回差

减速箱回差又称齿隙、间隙、背隙、空回等。它与系统的弹性与扭转刚度等不同。回差的主要功能是防止从动与主动齿轮接触时发生堵转。考虑到齿轮间需要润滑、齿轮尺寸存在公差、消化齿轮的热胀冷缩等原因，回差的存在是合理与必然的。
回差产生的原理如下图所示意。减速箱的实际回差，是从输入级开始到末级输出端，所有齿轮回差的总和。

(原文件名:回差1.JPG)
回差的存在将影响伺服的定位精度。要消减回差，首先可选择机械结构精密的减速箱。行星减速箱的最大空载回差可控制在0.5度以内。而直齿减速箱最大回差可能达到5度。回差还与减速箱载和磨损程度正相关。从右图可以看出，如果减速箱始终朝一个方向旋转，并且把制动时的加速度控制在适当范围内，则回差不会持续存在。但普通结构的减速箱，在改变旋转方向时，其回差不可避免。在设计伺服系统时，往往通过驱动器寻零或终端位置反馈的方式来补偿减速箱回差所引起的误差，关于这方面的详细内容请参阅驱动器技术信息。