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abb机器人打磨中用到的工具固定工件在机器人上设置

2016-01-22 01:45阅读：

http://blog.sina.cn/dpool/blog/u/1737900582

abb机器人打磨中用到的工具固定工件在机器人上设置。
在包含大型机械（例如切割工具、压具和冲压切具）的应用中，会使用固定工具。
当 机器人上的工具使用不便或操作困难时，您可以使用固定工具来执行操作。
有了固定工具，机器人就可握住工件。
工具设置：
在ABB菜单中，点击Jogging（微动控制）。
1 点击Tool（工具），显示可用工具列表。
2 选择您想要编辑的工具，然后点击Edit（编辑）。 一个菜单出现。
3 在菜单中，点击Changevalue（更改值）。 显示工具数据。
4 单击实例 robhold。
5 点击FALSE，将工具固定。
6 点击OK（确定）使用新设置，Cancel（取消）保留原工具设置。
工件设置：
在ABB菜单中，点击Jogging（微动控制）。
1 点击Tool（工具），显示可用工具列表。
2 选择您想要编辑的工具，然后点击Edit（编辑）。 一个菜单出现。
3 在菜单中，点击Changevalue（更改值）。 显示工具数据。
4 单击实例 robhold。5 点击FALSE，将工具固定。
6 点击OK（确定）使用新设置，Cancel（取消）保留原工具设置。
坐标系参考差异：
坐标系 通常参照 当前参照
工件坐标系 用户坐标
系 用户坐标系（未改变）
用户坐标系 大地坐标系 机器人安装平台
工具坐标系 机器人安装平台 大地坐标系
建立工具坐标系：
根据与机器人上安装的工具的相同测量方法，测量固定工具数据以建立固定工具坐标 系。
在本例中，大地坐标参照顶点必须与机器人连接。创建接近点时，请使用参照顶点的 测量值来定义和使用工具。如需设置框架定向，您还需要在固定工具上附加延伸器。 计算建立固定工具的坐标系时，为了尽量减少错误，您应该手动输入参照顶点的工具 定义。 您可以手动输入固定工具的定义。

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