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干货|安川机器人指令详细说明

2018-06-08 07:46阅读：

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MOTOMAN INFORM 说明
1. 输出入命令

干货|安川机器人指令详细说明

2. 控制命令

干货|安川机器人指令详细说明
干货|安川机器人指令详细说明


 终端屏幕：通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。
另外，独立控制功能有效时，每个任务页码不同。
CLS
 消去终端屏幕显示的文字列。
ABORT
 中断示教再现，在人机界面表示区上显示[因
ABORT 指令停止]。若因 ABORT 指令停止的
情况，则从程序选择画面到重新选择程序为止
不能再次启动。
SETUALM
 使任何编号、名称、子代码的警报发生。
DIALOG
 实行程序时显示对话框。
另外，若目前显示的画面不是示教再现画面，那
么由实行 DIALOG指令显示对话框时，显示示教
再现画面。显示对话框时（等待输入按钮）程序
不运行。
DIASB
 指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成（消息
和按钮的显示位置）
仅在 DIALOG 指令内能够选择。

3、演算命令
CLEAR
 将数据 1 上被指定的编号以后的变数的内容，以及
数据 2 上仅被指定的个数都清除至 0。
INC
 在被指定的变数内容上加上 1。
DEC
 在被指定的变数内容上减掉 1。
SET
 在数据 1 上设定数据 2。
ADD
 将数据 1 和数据 2 相加，得出的结果保存在数据 1 上。
SUB
 从数据 1 中减去数据 2，得出的结果保存在数据 1 上。
MUL
 数据 1 和数据 2 相乘，得出的结果保存到数据 1 里。
DIV
 数据 1 除数据 2，结果保存在数据 1 里。
CNVRT
 通过指定数据 2 的脉冲型的位置型变数的坐标系，
转换成 XYZ 型的位置型变数，保存到数据 1 里。
AND
 算出数据 1 和数据 2 的逻辑积，结果保存到数据 1 里。
OR
 算出数据 1 和数据 2 的逻辑和，结果保存到数据 1 里。
NOT
 取数据 2 的逻辑否定，结果保存到数据 1 里。
XOR
 数据 1 和数据 2 的按位相加，结果保存到数据 1 里。
MFRAME
 由数据 1，数据 2，数据 3 的 3 个位置数据生成用户坐标。
数据 1 是显示定义点 ORG 的位置数据，数据 2 是
显示定义点 XX 的位置数据，数据 3 是显示定义点
XY 的位置数据。
SETE
 在数据 1 的位置型变数的要素上设定数据 2。
GETE
 将数据 2 的位置型变数的要素保存到数据 1 里。
GETS
 将数据 2 的系统变数保存到数据 1 里。
SQRT
 取数据 2 的 SQRT（√）、结果保存到数据 1 里。
SIN
 取数据 2 的 SIN，结果保存到数据 1 里。
COS
 取数据 2 的 COS，结果保存到数据 1 里。
ATAN
 取数据 2 的 ATAN，结果保存到数据 1 里。
MULMAT
 取数据 2 和数据 3 的矩阵积，结果保存到数据 1 里。

INVMAT
 取数据 2 的逆矩阵，结果保存到数据 1。
SETREG
 将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。

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