OpenDDS之Qos策略(1)

2014-09-16 19:21阅读：

http://blog.sina.cn/dpool/blog/u/1870921140

OpenDDS之Qos策略
简介
OpenDDS对DDS规范（OMG Document formal/07-01-01）定义的22种QoS策略全部支持。
应用程序通过参与者的QoS约束，来指定需要的行为，然后由DDS的服务决定如何实现这些行为。这些策略应用于所有DDS实体（主题、数据写者、数据读者、发布者、订阅者、域参与者），但不是所有的策略都适用于所有的实体类型。
发布者和订阅者通过RxO模式相匹配。订阅者请求一组策略，发布者提供一组QoS策略给潜在的订阅者。然后DDS试图将要求的策略和提供的策略相匹配，如果这些策略相匹配则将它们关联起来。
在前面的《基于OpenDDS的应用程序开发

pan >》博文中，我们采用了默认的QoS策略。接下来的几篇博文将详细介绍每个QoS策略的相关细节。
Qos策略
每个策略都定义了自己的结构。每个实体都支持策略的一个子集，并且定义了一个由被支持的策略结构体所组成的QoS结构体。一个给定实体的可用策略集不会受到QoS结构体中包含的策略结构体的限制。例如，发布者的QoS结构体的IDL定义格式如下：
module DDS {
struct PublisherQos {
PresentationQosPolicy presentation;
PartitionQosPolicy partition;
GroupDataQosPolicy group_data;
EntityFactoryQosPolicy entity_factory;
};
};
设置一个策略就像获得一个已经有默认值的结构体一样简单，并在必要的时候修改个别策略。然后将QoS 结构体应用到实体中（通常是在实体被建立的时候）。我们将在后续章节中详细说明如何获取各个实体的缺省QoS策略。
应用程序可以通过调用set_qos()操作来改变任意实体的QoS策略。如果该QoS策略是可以改变的，Qos策略变得不再兼容，则现有的连接将会移除，否则，如果该Qos策略变得兼容了，将会有新的连接添加。该改变将会通过相应的实体调用QoS更新操作通知DCPSInfoRepo，DCPSInfoRepo将会依据Qos策略规范来重新检测兼容性和关联性，如果兼容性检测失败，set_qos()调用将会返回错误，关联性检测将以移除现有的连接或增加新的连接为结果。
如果试图去改变一个不能改变的QoS策略，set_qos()操作将会返回DDS::RETCODE_IMMUTABLE_POLICY。可以改变的QoS策略有如下几个：USER_DATA，TOPIC_DATA,LIFESPAN，OWNERSHIP_STRENGTH，TIME_BASED_FILTER，ENTITY_FACTORY，WRITER_DATA_LIFECYCLE，READER_DATA_LIFECYCLE，它们不需要重新检测兼容性和关联性。QoS策略DEADLINE和LATENCY_BUDGET需要重新检测相容性，关联性不需要。QoS策略PARTITION 恰好相反，只需重新检测关联性，对于兼容性则不需重新检测。
默认Qos策略值
应用程序获取实体的默认QoS策略，通过实例化该实体的一个对应的Qos结构体，然后调用实体工厂的get_default_entity_qos()操作将它获取回来（例如，对于发布者和订阅者，可以通过使用域参与者来获取默认QoS）。
下面的示例代码说明了对于发布者、订阅者、主题、域参与者、数据写者、数据读者如何获取默认QoS：
// Get default Publisher QoS from a DomainParticipant:
DDS::PublisherQos pub_qos;
DDS::ReturnCode_t ret;
ret = domain_participant->get_default_publisher_qos(pub_qos);
if (DDS::RETCODE_OK != ret) {
std::cerr << 'Could not get default publisher QoS' << std::endl;
}
// Get default Subscriber QoS from a DomainParticipant:
DDS::SubscriberQos sub_qos;
ret = domain_participant->get_default_subscriber_qos(sub_qos);
if (DDS::RETCODE_OK != ret) {
std::cerr << 'Could not get default subscriber QoS' << std::endl;
}
// Get default Topic QoS from a DomainParticipant:
DDS::TopicQos topic_qos;
ret = domain_participant->get_default_topic_qos(topic_qos);
if (DDS::RETCODE_OK != ret) {
std::cerr << 'Could not get default topic QoS' << std::endl;
}
// Get default DomainParticipant QoS from a DomainParticipantFactory:
DDS::DomainParticipantQos dp_qos;
ret = domain_participant_factory->get_default_participant_qos(dp_qos);
if (DDS::RETCODE_OK != ret) {
std::cerr << 'Could not get default participant QoS' << std::endl;
}
// Get default DataWriter QoS from a Publisher:
DDS::DataWriterQos dw_qos;
ret = pub->get_default_datawriter_qos(dw_qos);
if (DDS::RETCODE_OK != ret) {
std::cerr << 'Could not get default data writer QoS' << std::endl;
}
// Get default DataReader QoS from a Subscriber:
DDS::DataReaderQos dr_qos;
ret = pub->get_default_datareader_qos(dr_qos);
if (DDS::RETCODE_OK != ret) {
std::cerr << 'Could not get default data reader QoS' << std::endl;
}
下面的表格总结了在OpenDDS中用到的每一种实体类型的默认QoS策略。
表 0‑1 默认域参与者QoS策略

策略	成员	默认值
USER_DATA	value	(not set)
ENTITY_FACTORY	autoenable_created_entities	true

表 0‑2默认主题QoS策略

策略	成员	默认值
TOPIC_DATA	value	(not set)
DURABILITY	kind	VOLATILE_DURABILITY_QOS
DURABILITY_SERVICE	service_cleanup_delay.sec service_cleanup_delay.nanosec history_kind history_depth max_samples max_instances max_samples_per_instance	DURATION_ZERO_SEC DURATION_ZERO_NSEC KEEP_LAST_HISTORY_QOS 1 LENGTH_UNLIMITED LENGTH_UNLIMITED LENGTH_UNLIMITED
DEADLINE	period.sec period.nanosec	DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC
LATENCY_BUDGET	duration.sec duration.nanosec	DURATION_ZERO_SEC DURATION_ZERO_NSEC
LIVELINESS	kind lease_duration.sec lease_duration.nanosec	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC
RELIABILITY	kind max_blocking_time.sec max_blocking_time.nanosec	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC
DESTINATION_ORDER	kind	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS
HISTORY	kind depth	KEEP_LAST_HISTORY_QOS 1
RESOURCE_LIMITS	max_samples max_instances max_samples_per_instance	LENGTH_UNLIMITED LENGTH_UNLIMITED LENGTH_UNLIMITED
TRANSPORT_PRIORITY	value	0
LIFESPAN	duration.sec duration.nanosec	DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC
OWNERSHIP	kind	SHARED_OWNERSHIP_QOS

表 0‑3默认发布者QoS策略

策略	成员	默认值
PRESENTATION	access_scope coherent_access ordered_access	INSTANCE_PRESENTATION_QOS 0 0
PARTITION	name	(empty sequence)
GROUP_DATA	value	(not set)
ENTITY_FACTORY	autoenable_created_entities	true

表 0‑4默认订阅者QoS策略

策略	成员	默认值
PRESENTATION	access_scope coherent_access ordered_access	INSTANCE_PRESENTATION_QOS 0 0
PARTITION	name	(empty sequence)
GROUP_DATA	value	(not set)
ENTITY_FACTORY	autoenable_created_entities	true

表 0‑5默认数据写者QoS策略

策略	成员	默认值
DESTINATION_ORDER	kind	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_ DESTINATIONORDER_QOS
HISTORY	kind depth	KEEP_LAST_HISTORY_QOS 1
RESOURCE_LIMITS	max_samples max_instances max_samples_per_instance	LENGTH_UNLIMITED LENGTH_UNLIMITED LENGTH_UNLIMITED
TRANSPORT_PRIORITY	value	0
LIFESPAN	duration.sec duration.nanosec	DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC
USER_DATA	value	(not set)
OWNERSHIP	kind	SHARED_OWNERSHIP_QOS
OWNERSHIP_STRENGTH	value	0
WRITER_DATA_LIFECYCLE	autodispose_unregistered_instances	1
DURABILITY	kind	VOLATILE_DURABILITY_QOS
DURABILITY_SERVICE	service_cleanup_delay.sec service_cleanup_delay.nanosec history_kind history_depth max_samples max_instances max_samples_per_instance	DURATION_ZERO_SEC DURATION_ZERO_NSEC KEEP_LAST_HISTORY_QOS 1 LENGTH_UNLIMITED LENGTH_UNLIMITED LENGTH_UNLIMITED
DEADLINE	period.sec period.nanosec	DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC
LATENCY_BUDGET	duration.sec duration.nanosec	DURATION_ZERO_SEC DURATION_ZERO_NSEC
LIVELINESS	kind lease_duration.sec lease_duration.nanosec	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC
RELIABILITY	kind max_blocking_time.sec max_blocking_time.nanosec	RELIABLE_RELIABILITY_QOS 0 100000000 (100 ms)

表 0‑6默认数据读者QoS策略

策略	成员	默认值
DURABILITY	kind	VOLATILE_DURABILITY_QOS
DEADLINE	period.sec period.nanosec	DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC
LATENCY_BUDGET	duration.sec duration.nanosec	DURATION_ZERO_SEC DURATION_ZERO_NSEC
LIVELINESS	kind lease_duration.sec lease_duration.nanosec	AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC
RELIABILITY	kind max_blocking_time.sec max_blocking_time.nanosec	BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC
DESTINATION_ORDER	kind	BY_RECEPTION_TIMESTAMP_DESTINATIONORDER_QOS
HISTORY	kind depth	KEEP_LAST_HISTORY_QOS 1
RESOURCE_LIMITS	max_samples max_instances max_samples_per_instance	LENGTH_UNLIMITED LENGTH_UNLIMITED LENGTH_UNLIMITED
USER_DATA	value	(not set)
OWNERSHIP	kind	SHARED_OWNERSHIP_QOS
TIME_BASED_FILTER	minimum_separation.sec minimum_separation.nanosec	DURATION_ZERO_SEC DURATION_ZERO_NSEC
READER_DATA_LIFECYCLE	autopurge_nowriter_samples_delay.sec autopurge_nowriter_samples_delay.nanosec autopurge_disposed_samples_delay.sec autopurge_disposed_samples_delay.nanosec	DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC DURATION_INFINITY_SEC DURATION_INFINITY_NSEC

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