[转载]Adams控制入门01-PID控制偏心连杆的转速

在Adams 中建立控制系统有两种途径，一是利用Adams/View中提供的控制工具包，直接建立控制方案。另一种是通过Adams/Control模块与其他控制程序例如MATLAB、EASY5等联合仿真，在Adams环境中建立系统方程，在其他控制程序中建立控制方案，这样可以充分发挥两个软件各自的优势。本文将以第一种方式来建立控制系统。

本例子来自于《ADAMS入门详解与实例》的第11章中的例子。【（第2版），李增刚主编，国防工业出版社，2014.】，本文仅用于学习交流。
==================================================================
【1 问题描述】
如下图所示，本例将建立一个偏心连杆，由于连杆绕原点转动，且旋转中心在连杆的质心处，连杆在重力的作用下，将偏离水平位置。要求建立控制系统，保证连杆按照预定的速度进行旋转。