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“儒教”一词最早出现于《史记》，其《游侠列传》云：“鲁人皆以儒教，而朱家用侠闻”。东汉末年，蔡邕著作正式以“儒教”说儒：“太尉公承夙绪，世笃儒教，以《欧阳尚书》、《京氏易》诲受四方。学者自远而至，盖逾三千。”
儒教起于春秋，逐渐流行。秦初确遭空前大劫，秦始皇“焚书坑儒”，大量儒教典籍被焚烧，大批儒者被坑害。后又在汉代兴起，因汉武帝“独尊儒术”开始盛行。魏晋、南北朝及隋唐时期，被历代圣明帝王和名儒不断加以创新而立为“国教”，以宗教形式流行。《晋书·宣帝纪》：“少有奇节，聪朗多大略，博学洽闻，伏膺儒教。”《梁书·儒林传序》：“ 魏、晋浮荡，儒教沦歇，风节罔树，抑此之由。” 唐王维 《和仆射晋公扈从温汤》：“王礼尊儒教，天兵小战功。”
最早，“儒”是从春秋巫、史、祝、卜中逐渐转化而来的。《法言·君子》：通天地之人谓之“儒”。周初，辅弼大臣周公“制礼”，使国家大治，可经历数百年之后，“礼”遭破坏，国家开始混乱。春秋时，鲁国人孔丘具有忧国爱民思想，他希望国家秩序恢复和社会安定，于是开始整理古籍，韦编三绝，最后将周初以来的古籍文献整理成《易》、《诗》、《书》、《礼》、《乐》、《春秋》六部著作，号称“六经”，成为儒家经典的基础。“六经”是周公和孔子在儒教上的卓越贡献，唐以后，人们把“周孔”并称为中国儒教的两大圣人，称儒教是“周孔之道”。
先圣周公像
大圣孔子像
汉武帝时，由于帝王统治的需要，汉武帝“独尊儒术”。一些儒学者，如董仲舒等，立即对传统儒家教义进行新的诠释，以后的儒学者又不断大加推崇、弘扬和创新，在“六经”的基础上增加了《论语》、《孝经》等《七经》，合称为儒教“十三经”，逐渐使传统儒教成为中国的基本“国教”而进入“官学”、私塾，入仕做官皆必通于“儒”。
隋唐时期，儒教达到了高潮。唐《开元礼》之详细，甚至对如何祭天、祭祖、祭孔都做了法典性的详细规定。
到了宋代，经程颢、程颐兄弟和后来朱熹的极力倡导、弘扬，儒教“四书五经”特别受到重视，成为儒学者必修的功课。