磁力计校准
2014-06-12 13:14阅读:
如果磁力计在含有附加的局部磁场的环境中进行操作,
磁力计的输出做附加的修正将是必要的。
在没有任何本地
磁场的影响下
,下图1可以通过旋转设备360°产生的平面 ,图2为引入本地磁场。

一.
修正的输出可以根据下面的方法来计算:
1)
在磁场干扰的条件下进行,数据收集设备被旋转360°。
2)数据进行分析,以产生偏差的偏移和灵敏度的比例因子,以补偿所述干扰。
例子:
从数据中发现的X和Y磁强计的最大输出:
X
min = -0.284gauss
Xmax
= +0.402gauss
Ymin = -0.322gauss
Ymax =
+0.246gauss
从中可以看出X轴的数据,X具有更大的反应,我们设置其比例系数为1
Xs = 1
再计算其他比例系数:
(Xmax -
Xmin)
Ys = ————————
(Ymax -
Ymin)
对于偏置补偿:
Xb =
Xs[1/2(Xmax -
Xmin) -
Xmax
]
Yb =
Ys[1/2(Ymax -
Ymin) -
Ymax
]
正确的输出:
Xout =
Xin*Xs + Xb
Yout =
Yin*Ys + Yb
二.
1)水平匀速旋转,收集XY轴数据
2)转动器材90度(Z轴)匀速转动以收集Z轴数据
Xoffset = (Xmax + Xmin)/2
Yoffset = (Ymax + Ymin)/2
Zoffset = (Zmax + Zmin)/2
将磁力计读到的裸值减去offset,得到用做角度计算的Heading值
XH = X - Xoffset
YH = Y - Yoffset
ZH = Z - Zoffset
水平测试,得到的方位角 = arctanYH/XH
非水平测试,需要使用加速计进行倾角补偿,先计算出翻滚角Roll和俯仰角Pitch,然后计算Heading值:
XH = x*cos(P)+Y*sin(R)*sin(P)-Z*cos(R)*sin(p)
YH = Y*cos(R)+Z*sin(R)