曹军名将许褚，力大勇猛而机智。他跟从曹操到潼关征讨韩遂、马超，北渡黄河时，曹操先让士兵渡过去，自己与许褚及一百多卫士断后。
马超率领步兵、骑兵一万多人突袭曹操，箭如雨下，情况危急。许褚对曹操说：“贼兵来的很多，现在士兵渡完了，您应赶快离开这里！”于是许褚扶曹操上船。
马超军追杀很猛，曹军争着渡河，船载超重就要沉没了。许褚斩杀攀船的人，左手举着马鞍挡箭，遮护曹操。船工被乱箭射死，许褚用右手摇桨划船，才得以渡过河。这天，如果没有许褚的机智果敢，曹操就有丢掉性命的危险。
后来曹操与韩遂、马超等人单骑对话，不准左右的人跟随，只带了许褚。马超自持力气大，暗地里想突然上前捉拿曹操。但他平素听说许褚勇猛，怀疑跟从的人就是许褚，便问曹操：“你有个叫虎侯的人在哪里？”曹操回头指向许褚，许褚瞪着眼睛愤怒地看着马超，马超不敢动手，于是双方收兵。
《三国志》马超、许褚传都记载了这件事，并说“马超问‘虎侯’，到现在天下的人还这样称呼，都说是许褚的姓名。过了几天交战，曹军大败马超，许褚亲自斩杀敌兵，升为武卫中郎将，‘武卫’的名号就是从这时开始的。”