题目的选择：三自由度机械手工作空间分析，θ1，θ2，θ3的转角范围-90˚~90˚，l0=1m，l1=
l2=0.8m。每个杆横截面积为60mm×20mm的矩形铁杆，θ1绕垂直z轴旋转，θ2，θ3在水平面内旋转。
理论分析：从题干可以得知，首先此工作空间需要有三个杆组成，即l0=1m，l1= l2=0.8m，可以在刚体中设置长度；其次，题目要求θ1，θ2，θ3的转角范围-90˚~90˚，此项可以在信号发生器模块里面设置，本题信号均选择π/2的正弦波作为发生信号；第三，要求θ1绕垂直z轴旋转，我的理解是模拟机械手的支撑单元杆，此结构会做原地的自传，也就是围着Z轴旋转，满足题目要求；最后，要求θ2，θ3在水平面内旋转，这个比较好实现了，只要在刚体设置中，定好杆的位置就可以实现。
基于SimMechanics的运动学分析：根据机器人的机构组成，基于SimMechanics的三关节机器人仿真模型如图1所示。图中SimMechanics仿真模型主要由三个转动关节模块，三个刚体模块和一个地模块组成。转动关节1、2、3（R1、R2、R3）表示机器人的两个转动关节，刚体1、2、3（B1、B2、B3）代表杆1、杆2、杆3，地（Ground）表示固定机座。对于关节1、2、3用两个驱动器（R1 Actuator、R2 Actuator和R3 Actuator）进行运动驱动，为了精简模型，本模型采用了封装子系统操作，即把关节驱动器部分封装起来，由于三处关节得驱动基本相同，所以三处都采用了此操作，封装之后如下图中的（Power1、Power2、Power3），用两个传感器（R2 Sensor和R3 Sensor）测量关节转角，轨迹规划模块实现机器人末端的运动轨迹。
理论分析：从题干可以得知，首先此工作空间需要有三个杆组成，即l0=1m，l1= l2=0.8m，可以在刚体中设置长度；其次，题目要求θ1，θ2，θ3的转角范围-90˚~90˚，此项可以在信号发生器模块里面设置，本题信号均选择π/2的正弦波作为发生信号；第三，要求θ1绕垂直z轴旋转，我的理解是模拟机械手的支撑单元杆，此结构会做原地的自传，也就是围着Z轴旋转，满足题目要求；最后，要求θ2，θ3在水平面内旋转，这个比较好实现了，只要在刚体设置中，定好杆的位置就可以实现。
基于SimMechanics的运动学分析：根据机器人的机构组成，基于SimMechanics的三关节机器人仿真模型如图1所示。图中SimMechanics仿真模型主要由三个转动关节模块，三个刚体模块和一个地模块组成。转动关节1、2、3（R1、R2、R3）表示机器人的两个转动关节，刚体1、2、3（B1、B2、B3）代表杆1、杆2、杆3，地（Ground）表示固定机座。对于关节1、2、3用两个驱动器（R1 Actuator、R2 Actuator和R3 Actuator）进行运动驱动，为了精简模型，本模型采用了封装子系统操作，即把关节驱动器部分封装起来，由于三处关节得驱动基本相同，所以三处都采用了此操作，封装之后如下图中的（Power1、Power2、Power3），用两个传感器（R2 Sensor和R3 Sensor）测量关节转角，轨迹规划模块实现机器人末端的运动轨迹。