瞬时转动中心：若物体转动时，任何时刻，物体上总有一点速度为零，称这个点位瞬时转动中心。
几何法确定瞬时转动中心：任何一点的线速度方向总是垂直于曲率半径。
任何三个做刚体平面运动的构建，有三个瞬时转动中心，且这三个瞬时转动中心在一条直线上。（任何三个刚体平面运动构件，一定会有三个瞬心，且三个瞬心一定在一条直线上）
任何三个做刚体平面运动的构建，有三个瞬时转动中心，且这三个瞬时转动中心在一条直线上。（任何三个刚体平面运动构件，一定会有三个瞬心，且三个瞬心一定在一条直线上）