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丹麦王国早在公元前1万年左右，所在的日德兰半岛就有人类居住。经历了旧石器、新石器时代以及公元前400年左右的青铜时代，因为丹麦人擅长航海，进入了海盗时期，时常南下罗马帝国，亦商亦盗，交换物品或者进行抢劫。793年后，丹麦海盗对英格兰的侵扰日益强烈，并在871年占领伦敦，在英格兰东北部建立“丹麦区”。985年丹麦形成统一王国。14世纪走向强盛，并于1397年成立以丹麦女王玛格丽特一世为盟主的卡尔马联盟，疆土包括现丹麦、挪威、瑞典、冰岛、格陵兰、法罗群岛以及芬兰的一部分。15世纪末，开始衰落。1523年，瑞典独立，1814年，将挪威割让予瑞典。1849年，建立君主立宪政体。两次世界大战中均宣布中立。但1940年4月被德国占领。战后的 1944年，冰岛独立，格陵兰、但拥有对格陵兰和法罗群岛的主权。1953年丹麦修改宪法，确定丹麦为君主立宪国家。
丹麦王国南与德国接壤，西濒北海，北与挪威、瑞典隔海相望。国土地势低平，平均海拔约30米。日德兰半岛西部是起伏低缓的冰水沉积平原，北海沿岸有着宽阔的沙滩和沙丘。日德兰半岛东部和中部是欧洲研究冰河期沉积地形最典型的地区之一。
丹麦王国行政区划共设5个大区、98个市和格陵兰、法罗群岛2个自治领地。首都哥本哈根是全国政治、经济、文化、科研中心和最大城市及最大港口，曾被评为“最宜居城市”、“最佳设计城市”。哥本哈根既是传统的贸易和船运中心，又是新兴城市，许多重要的国际会议在此召开，全国重要企业也大多集中在此。