廷杖虽然不是明朝发明的，但确实是在明朝被发扬光大的。

明代的帝王为了维护其统治，不惜使用一切残酷的手段，廷杖便是其中之一。廷杖，是皇帝命令人在殿廷上杖打臣僚的屁股，这种刑罚可以超越法律规定，想打谁就打谁。
在我国古代社会的前期，皇帝的地位虽然至高无上，但是君臣之间的距离还不十分悬殊，在皇帝面前，三公可以坐而论道。宋代的臣僚在殿廷虽无坐处，皇帝对待臣下，一般不加以非礼行为。到了元代，统治者沿袭其蒙古贵族统治的旧俗，大臣在殿廷上挨打，便成了家常便饭，甚至上至中书省的长官被杖打之事，也记载于书中。

朱元璋平定天下后，采取各种措施加强专政的中央集权，废除中书省、丞相制，集大权于一人之手。朱元璋唯恐朝臣对他不忠，便继承了元代这一恶政，通过廷杖威慑臣僚，使群臣俯首贴耳。朱元璋早在洪武八年，因为奏折中陈述言词过多，又有忤逆君命之词，于是首次行杖痛打刑部主事茹太素。以后又多次施行，杖死过大都督朱文正、永嘉侯朱亮祖父子及工部尚书薛祥等多人。从此，殿陛行杖便成为明代的祖制。从洪武到崇祯历经了十几代君主，沿袭了二百多年，“廷杖”与明王朝相伴始终。

永乐皇帝朱棣迁都北京，皇帝住进紫禁城后，午门前的西墀下（一说在午门外御路东侧），便成为行杖的固定场所，由锦衣卫的校尉行刑，司礼监有太监监刑。

凡违逆皇帝旨意的官僚士大夫，被御批“逆鳞”之后，都要捉到午门前痛打一顿。